Nonostante il concetto di corsa a staffetta risalga all'antica Grecia, dove venivano inviati dei messaggi su di un bastone trasportato da più corridori, secondo la IAAF la modalità attuale emula le corse di beneficenza organizzate dai pompieri di New York negli anni 1880, in cui delle bandierine rosse passavano da un partecipante all'altro ogni 300 iarde.
La prima corsa a staffetta olimpica ebbe luogo nel 1908, tuttavia era strutturata in due frazioni da 200 metri, seguite da un'altra di 400 metri e una finale di 800 metri. La corsa a staffetta maschile 4×100 debuttò ai Giochi Olimpici del 1912 a Stoccolma, mentre quella femminile fu disputata ad Amsterdam nel 1928.
Esistono diverse discipline di corsa a staffetta: 4 x 100 metri / 4 x 200 metri / 4 x 400 metri / 4 x 800 metri / 4 x 1.500 metri / staffetta mista (100 m – 200 m – 300 m – 400 m) e staffetta mista di lunga distanza (1.200 m – 400 m – 800 m – 1.600 m). Le corse a staffetta olimpiche sono la 4 x 100 e 4 x 400.
La zona di cambio ove avviene il passaggio del testimone tra i corridori ha una lunghezza di 20 metri ed è delimitata da linee di 50 millimetri di larghezza. La zona centrale è indicata a 10 metri.
Agli atleti non è permesso indossare guanti o materiale diverso da quello indicato nell'Articolo 144.4 del Regolamento della IAAF (principalmente elementi ad uso medico, bende, cerotti, ecc.) o applicare sulle mani sostanze allo scopo di migliorare la presa del testimone.
Se il testimone cade, deve essere raccolto dall'atleta a cui è caduto. L'atleta può abbandonare la sua corsia per recuperare il testimone, senza ostacolare alcuno degli altri atleti e a condizione di non ridurre la distanza da coprire. Se il testimone cade in modo tale da spostarsi verso un lato, oppure davanti nella direzione di corsa (incluso oltre la linea di arrivo), l'atleta, dopo averlo recuperato, dovrà tornare almeno al punto in cui aveva perso il contatto con la mano.
Eventuali squalifiche riguardano l'intera squadra.
Il passaggio del testimone deve avvenire all'interno della zona di cambio. La consegna del testimone inizia quando è toccato per la prima volta dall'atleta ricevitore e termina nel momento in cui il testimone si trova esclusivamente nella mano dell'atleta ricevitore. Durante la consegna, è proprio il testimone che non deve oltrepassare la zona di cambio.
Il regolamento della IAAF stabilisce che il testimone:
Deve essere verniciato di un colore vivace, per renderlo ben visibile durante la corsa.
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